Penyetelan PID untuk Pengendalian Kecepatan Motor DC

Abstract

Motor DC merupakan salah satu aktuator yang paling sering digunakan baik di bidang pendidikan maupun industri, seperti pada robot, printer 3D, dan berbagai perangkat lainnya. Meskipun kecepatan motor DC tergolong stabil, masih terdapat berbagai kelemahan pada kondisi transien, khususnya ketika terdapat gangguan dari luar. Oleh karena itu, performa sistem masih perlu dioptimalkan agar kecepatan dapat dipertahankan secara konstan dengan tingkat akurasi yang tinggi. Untuk mencapai kondisi tersebut, diperlukan sistem kendali yang tepat. Agar pengendalian dapat dilakukan secara efektif, maka model sistem yang akurat juga sangat penting. Jika terjadi perubahan pada parameter sistem, maka dinamika sistem yang tidak terdeteksi dalam model akan menimbulkan gangguan yang berfluktuasi. Terdapat berbagai metode kendali yang dapat digunakan untuk mengatur motor DC baik yang bersifat linear maupun non-linear. Namun, banyak referensi yang menggunakan metode kontrol linear terbukti kurang mampu menangani perubahan parameter, sifat non-linear, serta gangguan eksternal secara optimal. PID adalah salah satu metode kontrol non-linear yang umum digunakan dalam pengaturan motor DC. Akan tetapi, jika sistem dimodelkan secara offline, maka PID tidak akan mampu menghasilkan respons keluaran yang optimal. Sebaliknya, jika sistem dikendalikan secara online (real-time), penggunaan PID dapat memberikan perbaikan yang cukup pada perilaku keluaran sistem motor DC. Oleh karena itu, tujuan dari penelitian ini adalah untuk meningkatkan respons keluaran sistem secara online dan mengendalikannya secara real-time.