Sistem Kontrol LQR dan PID pada Mesin Pengering Biji Kopi

Abstrak

Proses pengeringan merupakan salah satu tahapan pasca panen yang sangat penting karena berpengaruh langsung terhadap kualitas biji kopi. Saat ini, masih sedikit petani yang menggunakan alat bantu dalam proses ini. Beberapa sistem otomatis telah dikembangkan, seperti pengatur level pemanas berdasarkan waktu atau suhu target tertentu. Namun, pendekatan tersebut belum mempertimbangkan suhu aktual biji kopi secara langsung, sehingga tidak memperhitungkan kondisi lingkungan, siklus panas alat, dan ukuran batch. Akibatnya, hasil pengeringan menjadi tidak konsisten. Padahal, penggunaan alat bantu dapat meningkatkan efisiensi waktu dan mengurangi ketergantungan terhadap cuaca, sehingga mutu kopi lebih terjaga. Tujuan praktikum ini adalah merancang alat pengering biji kopi dengan pengendali PID dan sistem LQR untuk mengatasi permasalahan yang umum dihadapi petani kopi di Indonesia. Dalam simulasi, parameter LQR yang digunakan adalah r = 3 dan L = 3, dengan B, K, dan J masing-masing sebesar 0,1. Hasil tuning PID diperoleh Kp = 14,9325, Ki = 1,7561, dan Kd = 0,17727. Hasil menunjukkan bahwa sistem pengendali ini mampu memberikan respons suhu yang lebih stabil dan akurat, sehingga mendukung proses pengeringan yang lebih efisien dan konsisten.